[发明专利]一种基于局部偏移的AUV多波束数据构图方法

摘要

本发明提供一种基于局部偏移的AUV多波束数据构图方法，一是针对每一时刻的多波束地形数据和导航数据，使用前几个时刻的数据对该时刻的多波束数据进行预测，并使用预测值与实际值计算该时刻的似然性；二是将每个时刻的似然性与预设的阈值进行比较，大于阈值的时刻作为存在局部偏移的时刻；三是对所有存在局部偏移的时刻，分别沿AUV载体坐标系x轴正负方向移动一定距离并分别计算步骤一得到的预测值与每个距离对应地形数据的似然性，选择对应似然性最小值的距离作为局部偏移；四是考虑局部偏移对所有时刻的影响，计算新的航迹点位置；五是将所有航迹点连接起来作为新的修正后的路径；六是使用修正后的路径和每一时刻的多波束地形数据重新绘图。

主权项

1.一种基于局部偏移的AUV多波束数据构图方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：针对每一个时刻t的多波束地形数据和导航数据，使用前A个时刻的多波束地形数据和导航数据对该时刻t的多波束数据进行预测得到预测值，并使用预测值与实际值计算该时刻t的似然性θ_t，其中7≤A≤10；步骤二：将每个时刻的似然性θ_t与预设的阈值进行比较：将似然性θ_t大于阈值的时刻作为存在局部偏移的时刻；若似然性θ_t小于阈值，t＝t+1，返回步骤一；步骤三、对所有存在局部偏移的时刻，分别沿AUV载体坐标系的x_AUV轴正负方向移动一定距离并分别计算步骤一得到的预测值与每个距离对应地形数据的似然性，选择对应似然性最小值的距离作为局部偏移w_t，判断当前时刻是否为最后时刻，若是最后时刻则进行步骤四，否则t＝t+1，返回步骤一；步骤四、考虑局部偏移对所有时刻的影响，计算新的航迹点位置；步骤五、将所有航迹点连接起来作为修正后的路径；步骤六、使用修正后的路径和每一时刻的多波束地形数据重新绘图。