[发明专利]一种转雕雕刻机及其视觉识别方法

摘要

本发明涉及一种转雕雕刻机及其视觉识别方法，包括底座和立柱I，所述立柱I安装于底座上；该雕刻机还包括旋转单元、分度盘、X向进给单元、Z向进给单元以及主轴单元，所述的旋转单元安装于底板上，底板安装于底座上，所述主轴单元上安装有视觉识别单元，主轴单元安装在Z向进给单元上，Z向进给单元安装在分度盘上，分度盘安装在X向进给单元上，X向进给单元安装在立柱I上；所述的主轴单元包括机头，机头上固定设置有铰链和主轴单元驱动电机，铰链连接有视觉识别单元，主轴单元驱动电机的输出轴连接有刀具。

主权项

1.一种转雕雕刻机的视觉识别方法，包括以下步骤：步骤1）：视觉识别单元采集机头最底部至工件切入表面的距离，步骤2）：摄像头采用黑白摄像头，获取的图像存储为8位256阶的灰度图，通过手动调节摄像头获取的图像的中心位置位于刀具上，获取刀具在摄像头获取图像中的颜色值；步骤3）：步骤2）获取的8位256阶的灰度图，由二维像素点构成，每个像素的颜色由颜色值确定，所用的存储结构为正整形的二位数组；摄像头视场的大小为800*600，所用的二维数组为A[800][600]，每个数组单元中存放的值为0‑255，首先初始H=400、L=300，读取视场中心，点A[H][L]的颜色值Y，然后读取像素点A[H][L‑1]的颜色值Y0，如Y0‑Y的绝对值小于预设阈值＆，继续向左读取A[H][L‑2]取颜色值，直至读取的颜色值Y0‑Y的绝对值大于＆时停止向左读取，记录当前像素点的列坐标L0；读取像素点A[H][L+1]的颜色值Y0，如Y0‑Y的绝对值小于＆，继续向右读取A[H][L+2]颜色值，直至读取的颜色值Y0‑Y的绝对值大于＆时停止向右读取，记录当前像素点的列坐标L1，若L1‑L0大于5此行有有效行；运用同样的搜寻方法向上判断A[H+1]是否为有效行，如有效依次上相搜寻，出现无效行时停止搜寻，记录最大有效行的行号H1；向下判断A[H‑1]是否为有效行，如有效依次下相搜寻，出现无效行时停止搜寻，记录最小有效行的行号H0；H1‑H0+1即为刀具在视场垂直方向所占的像素行数。