[发明专利]一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法有效
| 申请号： | 201710056239.4 | 申请日： | 2017-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN106846468B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张光肖 | 申请（专利权）人： | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;刘辉 |
| 地址： | 211316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法，主要包括以下步骤：1.机械臂各个零部件三维模型的绘制；2.机械臂各个零部件三维模型的坐标系的创建和保存；3.编写基于XML的机械臂描述文件；4.基于ROS系统的机械臂运动规划解算；5.系统通信及机械臂运动控制实现。本发明的方法可以快速建立机械臂的运动学模型和动力学模型，结合ROS系统的MoveIt模块调用相应的运动规划库实现机器人的运动规划，最后将运动规划解算的结果发送至机械臂的运动控制模块，从而实现机械臂的定位、抓取、空间跟随等动作。本发明的方法可以在ROS系统下对机械臂的运动规划进行快速开发和验证，既可以用于科研中的算法验证，也可以用于实际生产中的机械臂控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 系统 机械 建模 运动 规划 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ROS系统的机械臂快速建模及运动规划实现方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：绘制机械臂各个零部件三维模型；步骤2：创建和保存机械臂各个零部件三维模型的坐标系；步骤3：编写基于XML的机械臂描述文件；步骤4：解算基于ROS系统的机械臂运动规划；步骤5：实现系统通信及机械臂运动控制。
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