[发明专利]一种用于检测汽车拨杆位置的转向传感器系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于检测汽车拨杆位置的转向传感器系统及控制方法，该系统安装在汽车的转向拨杆上，包括控制单元，以及与控制单元均相连的加速度传感器和按键；其中：加速度传感器，用于检测汽车拨动转向拨杆时产生的加速度；按键，用于实现按键功能并产生触发信号，控制单元实时检测触发信号；控制单元，用于在检测到按键触发信号后，等待设定时间后开始采集加速度值；在检测到加速度传感器的触发信号后，采集加速度值，通过算法对加速度值进行运算，得到汽车转向状态。本发明能够准确判断转向拨杆的位置，在将要发生危险转向和变道时，能够及时的向驾驶员发出报警信号，大大提高了驾驶过程的安全性。

主权项

1.一种用于检测汽车拨杆位置的转向传感器系统的控制方法，其特征在于,通过用于检测汽车拨杆位置的转向传感器系统实现，该系统安装在汽车的转向拨杆上，包括控制单元，以及与控制单元均相连的加速度传感器和按键；其中：加速度传感器，用于检测汽车拨动转向拨杆时产生的加速度，并将加速度数据发送给控制单元；按键，用于实现按键功能并产生触发信号，控制单元实时检测触发信号；控制单元，用于通过按键和加速度传感器两种检测方式对汽车转向状态进行检测；按键检测方式：控制单元检测到按键触发信号后，等待设定时间后开始采集加速度值；加速度传感器检测方式：加速度传感器实时检测加速度状态变化，控制单元检测到加速度传感器的触发信号后，采集加速度值，并通过算法消除汽车震动对加速度传感器的干扰，获取一个稳定的加速度值，再通过算法对加速度值进行运算，得到汽车转向状态。该方法包括以下步骤：S1、车辆静态时，将转向传感器模块安装在汽车的转向拨杆上，通过客户端启动标定过程，记录拨杆处于上、中、下三个位置的三轴加速度数据；S2、初始化：计算拨杆在各个位置之间的运动姿态角，即旋转矩阵，其公式为：其中，和为拨杆两个位置的三轴加速度值，M为一个3X3阶的旋转矩阵，该旋转矩阵包含拨杆两位置间运动信息；初始化计算后，得到拨杆各位置之间运动的一系列旋转矩阵；S3、计算并判别：车辆运动时，将得到的各个旋转矩阵依次与前一拨杆状态时记录的加速度数据矩阵点乘，得到的结果依次与当前拨杆状态的加速度矩阵进行对比，计算两矩阵空间夹角，空间夹角最小者所对应的旋转矩阵即是车辆转向状态判断依据；S4、保存数据：将当前拨杆位置的加速度数据存储，作为下次计算的前一拨杆位置加速度数据；S5、车辆运动过程中，反复执行步骤S3和步骤S4，实时判断车辆的转向意图。