[发明专利]一种控制电机的硬件自适应PID控制器及其控制方法有效
| 申请号： | 201710056521.2 | 申请日： | 2017-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN106712652B | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 谢志斌;吴博;钟裕捷;李仕炽;李仕胜 | 申请（专利权）人： | 北京鸿智电通科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京慧智兴达知识产权代理有限公司 11615 | 代理人： | 韩龙 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种控制电机的硬件自适应PID控制器及控制方法。该控制器包括：第一加法器，PID系数调整步长确定电路、加法器组、乘法器组、及第二加法器。该方法包括：将目标值与实测值相减得到误差值；根据误差大小和上一周期三个系数调整步长确定本周期三个系数调整步长；将所确定的三个系数的步长分别与上一周期三个系数相加得到本周期三个系数；将得到的本周期三个系数分别与误差、误差和误差的微分相乘；将积分系数和误差的乘积经积分运算后，与比例系数和误差的乘积及微分系数和误差的微分的乘积相加，得到控制值。本发明普遍适用于各种电机控制场景；不同阶段采用不同系数更精确地控制马达，通过纯硬件算法完成马达控制，计算速度很快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 电机 硬件 自适应 pid 控制器 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制电机的硬件自适应PID控制器，其特征在于，该PID控制器包括：第一加法器，用于将目标值与实测值作差得到误差；PID系数调整步长确定电路，用于根据第一加法器输出的误差和上一周期的积分系数、比例系数和微分系数的调整步长分别确定本周期积分系数、比例系数和微分系数的调整步长；第一加法器组，用于将PID系数调整步长确定电路确定的本周期积分系数、比例系数和微分系数的调整步长分别与上一周期的积分系数、比例系数和微分系数相加，得到本周期的积分系数、比例系数和微分系数；乘法器组，用于将加法器组得到的积分系数、比例系数和微分系数分别与误差、误差、以及误差的微分相乘，得到三个乘积；第二加法器组，用于将乘法器组输出的积分系数与误差的乘积经过积分运算后，与比例系数与误差的乘积和微分系数与误差的微分的乘积相加，得到PID控制值。
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