[发明专利]一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法有效
| 申请号： | 201710059539.8 | 申请日： | 2017-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108284442B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 杨天夫;赵洪雷;姚问;王超;江磊;蓝伟;苏波 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法，该方法包括：建立模糊神经网络模型；制定神经网络参数学习算法；学习算法确定后件网络的连接权参数，前件网络的隶属度函数中心值和宽度参数；根据辨识模型建立模糊神经网络控制器，以克服柔性关节的诸多非线性特性的影响。本发明提供的技术方案结合模糊逻辑和神经网络两种控制方法，采用了一种基于X模型的模糊神经网络控制器，使得神经网络具有模糊系统的结构，神经网络的每个层、每个节点都对应模糊系统的一个部分，该网络不同于一般的神经网络的黑箱操作，所有参数都具有明确的物理意义，且可以适应柔性机械臂关节刚度时变、摩擦非线性等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 神经网络 机械 柔性 关节 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1.建立模糊神经网络模型；步骤2.制定神经网络参数学习算法；步骤3.通过学习算法确定后件网络的连接权参数，前件网络的隶属度函数中心值和宽度参数；步骤4.根据辨识模型建立模糊神经网络控制器。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国北方车辆研究所，未经中国北方车辆研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710059539.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
