[发明专利]压力机的工件输送装置

摘要

本发明提供一种能够高自由度地变更工件的输送姿势的压力机的工件输送装置。该压力机的工件输送装置具备：2台水平多关节机器人；升降机构，与所述2台水平多关节机器人相对应，构成为能够使升降框架互相独立地在Z轴方向上移动；将第2臂的顶端之间连结的横臂；以及能够释放地对工件W进行保持的横梁单元，所述水平多关节机器人构成为包括：升降框架，其能够相对于沿着工件输送(X轴)方向的宽度(Y轴)方向设置的固定框架F在上下(Z轴)方向上移动；第1臂，其经由第1关节被支撑于升降框架；第2臂，其经由第2关节被保持；第1臂驱动机构，其驱动第1臂旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂旋转。

主权项

1.一种压力机的工件输送装置，是用在压力机中的工件输送装置，其特征在于，构成为，关于经过工件输送中心的XZ平面对称地具备2台机器人，所述机器人构成为包括：升降框架，其被支撑为能够相对于固定框架在上下方向即Z轴方向上移动，该固定框架沿着工件输送方向即X轴方向的宽度方向即Y轴方向设置；第1臂，其基端侧经由第1关节在水平面内旋转自如地被支撑于该升降框架；第2臂，其基端侧经由第2关节在水平面内旋转自如地被支撑于该第1臂的顶端侧；第1臂驱动机构，其驱动第1臂相对于升降框架绕第1关节旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂相对于第1臂绕第2关节旋转，所述压力机的工件输送装置还包括：升降机构，其是与所述2台机器人相对应地设置的2台升降机构，构成为各自能够使对应的升降框架互相独立地在Z轴方向上移动；横臂，其经由第3关节在水平面内旋转自如而且经由第4关节在垂直面内旋转自如地将夹着XZ平面而位于两侧的第2臂的顶端之间连结，所述第4关节为绕X轴的枢轴；以及工件保持单元，其连接于横臂，并且能够释放地对工件进行保持。