[发明专利]结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201710060142.0 | 申请日： | 2017-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN106708054B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 高吉普;徐长宝;罗显跃;杨华;龙征;张历;辛明勇;王宇;刘斌;鲁彩江;肖林;林呈辉;戴宇 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司电力科学研究院;贵州电网有限责任公司铜仁供电局 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 52100 贵阳中新专利商标事务所 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法，它包括：步骤1、全局栅格法路径规划：利用栅格法得到一条从起始点到目标点的全局最优路径；步骤2、向目标点运动：判断是否遇到障碍物，无则继续向目标点运动，有则进行局部避障路径规划，直到达到目标点；步骤3、局部避障路径规划、运用参数可变的人工势场法进行避障路径规划，并判断是否到达目标点，无则继续返回步骤2，到达则结束；解决了现有技术机器人巡检路径规划存在的路径规划效率不高，导致了机器人巡检时间的加长等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 地图 栅格 势场法避障 巡检 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种结合地图栅格与势场法避障的巡检机器人路径规划方法，其特征在于：它包括：/n步骤1、全局栅格法路径规划：利用栅格法得到一条从起始点到目标点的全局最优路径；/n步骤2、向目标点运动：判断是否遇到障碍物，无则继续向目标点运动，有则进行局部避障路径规划，直到达到目标点；/n步骤3、局部避障路径规划、运用参数可变的人工势场法进行避障路径规划，并判断是否到达目标点，无则继续返回步骤2，到达则结束；/n步骤3所述的运用参数可变的人工势场法进行避障路径规划的方法包括：/n步骤3.1、参数初始化，初始化势场函数的参数，所述势场函数包括排斥势函数和引力势函数；/n步骤3.2、通过全局激光雷达判断所遇到的障碍物是否运动，无则直接根据初始化的参数计算斥力与引力，并直接跳转到步骤3.4，有则通过全局激光雷达获取障碍物的运动矢量与相对机器人的位置；/n步骤3.3、根据障碍物的的运动矢量相对机器人的位置，调节势场函数的参数，并计算机器人所受斥力矢量和引力矢量；/n步骤3.4、判断机器人所受引力和斥力的方向，相反则机器人往引力的垂直方向上运动距离d以避免机器人进入极值点；/n步骤3.5、计算机器人所受势场合力矢量，控制机器人沿合力方向运动。/n
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