[发明专利]一种基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法及系统

摘要

本发明涉及基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法和系统，方法包括：(1)设置各类传感器优先使用顺序为：一类传感器、二类传感器以及三类传感器；(2)同时获取所述一类传感器的高度测量值、二类传感器的高度测量值以及三类传感器的高度测量值；(3)判断并选择优选使用的传感器；(4)上述高度数据融合完成后得到高度测量结果。本发明提供的一种基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法，能够为无人机提供实时、精准、可靠的高度信息，有利于实现精确的无人机高度控制。

主权项

1.一种基于多传感器信息融合的无人机高度测量方法，其特征在于包括如下步骤：(1)设置各类传感器优先使用顺序为：一类传感器、二类传感器以及三类传感器；(2)同时获取所述一类传感器的高度测量值、二类传感器的高度测量值以及三类传感器的高度测量值；(3)判断并选择优选使用的传感器，具体包括：a)判断所述一类传感器是否可用：所述一类传感器可用，则进行高度数据融合，同时对二类传感器和三类传感器进行零偏修正；所述一类传感器不可用，则进行步骤b)；b)判断所述二类传感器是否可用：所述二类传感器可用，则扣除零偏后进行高度数据融合，同时对三类传感器进行零偏修正；所述二类传感器不可用，进行步骤c)C)采用三类传感器，对三类传感器扣除零偏后进行高度数据融合；(4)上述高度数据融合完成后得到高度测量结果，高度数据融合具体包括：(1)通过三轴加速度计获取无人机对象坐标系下的三轴加速度，结合无人机的姿态角信息进行坐标系变换，获得大地参考系下的垂直加速度a；(2)通过积分算法对垂直加速度进行积分获得高度信息(3)采用互补滤波器算法公式将对应类别传感器的实际测量值与加速度计获取的高度信息进行融合，其中为滤波器系数，Δt为计算周期，f_c为平滑系数。