[发明专利]非可见激光定标室内定位导航方法有效
| 申请号： | 201710061721.7 | 申请日： | 2017-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN106767762B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 林莹;王璐 | 申请（专利权）人： | 西安可视可觉网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C1/00;G01C15/00;G01S11/12 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 王少文 |
| 地址： | 710061 陕西省西安市曲江新区雁南*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 为了解决现有定位系统精度低、成本高、抗干扰能力弱、不易维护的技术问题，本发明提供一种非可见激光定标室内定位导航方法，通过至少一个激光定标器向屋顶或墙壁发射参考图形，激光定标器发射非可见激光；地面上待定位装置上的摄像头将参考图形生成成像图形；根据定位点成像的位置及距离反推摄像头中心相对于参考图形中定位点p1、p2的仰角及旋转角，计算出每个定位点相对于摄像头中心的俯角和旋转角；根据每个定位点相对于摄像头中心的俯角和旋转角，计算出摄像头中心的三维坐标，进而对待定位装置进行定位或导航。本发明精度高，成本低，抗干扰能力强且便于维护。 | ||
| 搜索关键词： | 可见 激光 定标 室内 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种非可见激光定标室内定位导航方法，其特征在于：包括以下步骤：1)至少一个激光定标器向屋顶或墙壁发射参考图形，所述参考图形至少包括两个已知三维坐标的定位点p1、p2；所述激光定标器发射非可见激光；2)地面上待定位装置上的摄像头将所述参考图形生成成像图形；3)根据定位点成像的位置及距离反推摄像头中心相对于参考图形中定位点p1、p2的仰角及旋转角；4)根据摄像头中心的仰角和俯角结合定位点p1、p2的坐标位置，计算出每个定位点相对于摄像头中心的俯角和旋转角；5)根据每个定位点相对于摄像头中心的俯角和旋转角，计算出摄像头中心的三维坐标，进而对待定位装置进行定位或导航。
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