[发明专利]一种自动化菠萝去皮削孔机器人

摘要

本发明公开一种自动化菠萝去皮削孔机器人，包括：主架、送料传送带和出料传送带、两个立柱、上水平架和下水平架、上水平电缸和下水平电缸、上竖直电缸和下竖直电缸、U型削孔架、削孔收集箱、送料电缸和出料电缸，上水平电缸的缸体安装在上水平架上；上竖直电缸的缸体滑动安装在上水平架上的滑槽中，上竖直电缸的活塞杆端部还安装有上旋转电机；下水平电缸的缸体安装在下水平架上；下竖直电缸的缸体滑动安装在下水平架上的滑槽中，下水平电缸驱动下竖直电缸在下水平架上的滑槽中滑动。本发明通过设置去皮系统和削孔系统，实现了菠萝自动化去皮削孔的功能；设置竖直方向和水平方向的调整机构，实现不同菠萝尺寸调整；结构合理，工作效率高。

主权项

1.一种自动化菠萝去皮削孔机器人，包括：主架（1）、送料传送带（16）和出料传送带（22）、两个立柱（4）、上水平架（5）和下水平架（37）、上水平电缸（6）和下水平电缸（38）、上竖直电缸（7）和下竖直电缸（35）、U型削孔架（2）、削孔收集箱（3）、送料电缸（18）和出料电缸（24），其特征在于：所述的主架（1）上部为平板，平板下部四个角位置分别设置有支撑腿，所述的平板中央设置有通孔，通孔两端分别竖直对称安装有两个立柱（4），所述的两个立柱（4）的下端分别穿过平板，两个立柱（4）的顶端安装有上水平架（5），两个立柱（4）的底端安装有下水平架（37）；所述的上水平架（5）和下水平架（37）上均设置有滑槽，所述的上水平电缸（6）的缸体安装在上水平架（5）上，上水平电缸（6）的活塞杆的轴线方向与上水平架（5）的长度方向相互平行；所述的上竖直电缸（7）的缸体滑动安装在上水平架（5）上的滑槽中，并与上水平电缸（6）的活塞杆相连接，上水平电缸（6）驱动上竖直电缸（7）在上水平架（5）上的滑槽中滑动，上竖直电缸（7）的活塞杆的轴线方向为竖直向下，上竖直电缸（7）的活塞杆端部还安装有上旋转电机（8），上旋转电机（8）主轴上同轴安装有上卡紧盘（9）；所述的下水平电缸（38）的缸体安装在下水平架（37）上，下水平电缸（38）的活塞杆的轴线方向与下水平架（37）的长度方向相互平行；所述的下竖直电缸（35）的缸体滑动安装在下水平架（37）上的滑槽中，并与下水平电缸（38）的活塞杆相连接，下水平电缸（38）驱动下竖直电缸（35）在下水平架（37）上的滑槽中滑动，下竖直电缸（35）的活塞杆的轴线方向为竖直向上，下竖直电缸（35）的活塞杆端部还安装有下旋转电机（39），下旋转电机（39）主轴上同轴安装有下卡紧盘（36）；所述的U型削孔架（2）为U型框架结构，U型削孔架（2）安装在主架（1）上平板中央的通孔左侧，U型削孔架（2）的开口一侧朝向主架（1）的右侧，U型削孔架（2）左侧设置有削孔收集箱（3），所述的削孔收集箱（3）右侧平行设置有六个滑槽，滑槽与削孔收集箱（3）内部相通；U型削孔架（2）前后两侧分别对称设置有六个削孔安装架（10），从上到下依次设置，U型削孔架（2）前后两侧在每个削孔安装架（10）的位置上方均设置有一个操作孔，每个操作孔内侧分别设置有一个颜色识别传感器（33）；每个削孔安装架（10）上设置有一个削孔电缸（14），每个削孔电缸（14）的活塞杆端部同轴设置有一个削孔屑暂存管（11），削孔屑暂存管（11）端部同轴设置有一个无尖锥形刀片（41），每个削孔屑暂存管（11）的轴线与U型削孔架（2）上的一个操作孔轴线相互重合，削孔屑暂存管（11）中部设置有一个输送管（12），输送管（12）一端与削孔暂存管（11）内部相通，另一端滑动安装在削孔收集箱（3）右侧的一个滑槽中，并与削孔收集箱（3）内部相通，输送管（12）位于削孔收集箱（3）内部的一端设置有真空发生器（13）；削孔电缸（14）驱动无尖锥形刀片（41）伸进操作孔和伸出操作孔，同时输送管（12）在削孔收集箱（3）的滑槽中滑动；在主架（1）右部的前后两侧分别设置有送料传送带安装架（15）和出料传送带安装架（21），主架（1）上接近送料传送带安装架（15）和出料传送带安装架（21）端部的位置分别设置有一个挡板（20）；送料传送带安装架（15）和出料传送带安装架（21）远离主架（1）的一端分别设置有送料电机（17）和出料电机（23），送料传送带安装架（15）和出料传送带安装架（21）上分别设置有送料传送带（16）和出料传送带（22），送料电机（17）驱动送料传送带（16）向靠近主架（1）方向运动，出料电机（23 ）驱动出料传送带（22）向远离主架（1）方向运动；送料传送带（16）和出料传送带（22）靠近主架（1）的一端分别设置有送料电缸（18）和出料电缸（24），送料电缸（18）活塞杆端部设置有送料板（19），出料电缸（24）活塞杆端部设置有出料板（25），送料电缸（18）的活塞杆轴线方向与出料电缸（24）的活塞杆轴线方向与送料传送带（16）的运动方向相互垂直；主架（1）的平板中央通孔右侧竖直设置有去皮轴（26），去皮轴（26）上部设置有弧形刀片（34），去皮轴（26）底部转动设置有从动齿轮（31），从动齿轮（31）上表面设置有切割刀片（32），去皮轴（26）中部上下滑动设置有刀片安装盘（30），刀片安装盘（30）上部设置有切割刀片（32），与从动齿轮（31）上表面的切割刀片（32）上下相互对应；从动齿轮（31）上表面还竖直固定设置有调整电缸（40），调整电缸（40）的活塞杆与刀片安装盘（30）的下表面相连接；去皮轴（26）右侧还设置有切割电机安装架（28），切割电机安装架（28）上设置有切割电机（27），切割电机（27）输出轴竖直向下，并同轴设置有主动齿轮（29），所述的主动齿轮（29）与从动齿轮（31）相互啮合；切割电机（27）驱动从动齿轮（31）绕去皮轴（26）旋转，同时刀片安装盘（30）和从动齿轮（31）之间通过调整电缸（40）连接，刀片安装盘（30）与从动齿轮（31）绕去皮轴（26）同步旋转；调整电缸（40）调整刀片安装盘（30）与从动齿轮（31）之间的距离。