[发明专利]一种具有输电线路绝缘子清扫功能的爬杆机器人

摘要

一种具有输电线路绝缘子清扫功能的爬杆机器人，涉及一种机器人。目前国内绝缘子清洗多采用机械清扫、水冲洗、气冲洗等方法，人工爬杆检查清扫，劳动强度大，存在安全隐患，作业效率低。本发明包括爬杆机器人本体、检测云台、清洗机械臂、控制模块和机器人地面上位机控制系统，所述的地面上位机控制系统包括图像分析处理模块。本技术方案避免了人工攀爬和普通人工机械清扫、水冲洗和气冲洗时存在的安全问题，提升了输电线路维护的方便性和维护效率，降低了劳动强度。

主权项

1.一种具有输电线路绝缘子清扫功能的爬杆机器人，其特征在于：包括用于攀爬电杆（4）的爬杆机器人本体（1）、设于爬杆机器人本体（1）上部的用于对绝缘子（5）进行摄像监测的带无线通讯模组的检测云台（3）、设于爬杆机器人本体（1）上部的用于对绝缘子（5）进行清洗的清洗机械臂（2）、设于爬杆机器人本体（1）上的用于机器人爬行控制的控制模块（106）和用于控制人员对机器人工作状态进行控制操作的带有无线通讯模组的机器人地面上位机控制系统，所述的地面上位机控制系统包括设有用于监测分析检测云台（3）所发送图像的图像分析处理模块；所述的爬杆机器人本体（1）包括竖向设置的升降导向杆（101）、分别设于升降导向杆（101）上部和下部的用于抱紧电杆（4）的上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）、使上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）在电杆（4）上抱紧张开的张紧装置、实现上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）以攀爬方式式竖向移动的升降机构，所述的升降导向杆（101）包括左升降杆和右升降杆，对称的设于爬杆机器人本体（1）的左右两侧，所述的上抱杆臂（102）和下抱杆臂（108）均包括左右相对设置的左抱环（110）和右抱环（111）、用于左抱环（110）和右抱环（111）抱紧电杆时压力检测的压力传感器，所述的左抱环（110）和右抱环（111）均包括设于前部的用于抱紧电杆（4）的抓手（113）、设于抓手（113）后方的套在左升降杆和右升降杆上的滑套（114）、设于滑套（114）后方的尾杆（112）；所述的升降机构为连接于上下凸轮机构之间的曲柄连杆机构（103），每个凸轮机构均包括凸轮轴、设于凸轮轴上的前后排列的双凸轮（104）、分别设于左抱环（110）和右抱环（111）的尾杆（112）上的两根位于双凸轮（104）两侧的带抵触轮的触杆（109），所述的双凸轮（104）旋转时，双凸轮（104）的2个凸轮同时抵触各自触杆（109）的抵触轮，所述的曲柄连杆机构（103）的上下两端均连接于凸轮轴上，曲柄连杆机构（103）运转一周，上下凸轮机构的双凸轮（104）在机器人控制模块（106）的控制下通过传感器传感和各自的驱动电机（105）驱动，交替抵触各自两侧的抵触轮。