[发明专利]一种骨架式多弦牵动水下机器鱼

摘要

一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。

主权项

1.一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，其特征在于设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；一对胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，细杆上安装有齿轮和电机，从而带动胸鳍运动；所述舵盘与舵机通过舵机的齿轮咬合，舵机设置于机舱外部的舵机架内，舵机导线由机舱开口通入机舱内；所述舵机架与机舱相连；舵机架和第一骨节之间用万向节连接，第一骨节和第二骨节之间用万向节连接，第一骨节和第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用于增加稳定性和灵动性，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一骨节和第二骨节两侧的孔，牵引弦一端固定在舵盘上，牵引弦另一端固定在第二骨节上，当舵机运动时，舵盘随之转动，舵盘拉动牵引弦，带动鱼尾摆动；所述背鳍与鱼头为一体；所述控制装置设置于机舱的空腔内；所述配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头的内腔前部。