[发明专利]用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置有效
| 申请号： | 201710070098.1 | 申请日： | 2017-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN106981074B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | J·韦斯特霍夫;S·莱斯曼;M·莫伊特;J·西格蒙德 | 申请（专利权）人： | APTIV技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;李艳芳 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置。估计相机相对于表面的取向的方法，限定相机坐标系且与表面垂直的法向矢量由相机坐标系中的三个分量表示，该方法包括：提供由相机捕获的第一图像和随后第二图像；第一图像选择第一点且从第二图像选择第二点，第一和第二点表示相同目标；限定连接第一点和第二点的第一光流矢量；执行第一估计步骤，该步骤包括通过使用第一光流矢量估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量且将参数空间限制到法向矢量的仅两个分量，提供从表示第一图像和第二图像之间的投影变换的单应矩阵导出的线性方程组，且通过求解线性方程组估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量；且使用第一估计步骤的结果确定相机相对于表面的取向。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 估计 相机 相对于 表面 取向 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种估计相机(3)相对于表面(5)的取向的方法，其中，限定相机坐标系并且与所述表面(5)垂直的法向矢量由所述相机坐标系中的三个分量表示，所述方法包括：提供由所述相机(3)捕获的第一图像和随后第二图像；从所述第一图像选择第一点且从所述第二图像选择第二点，其中，所述第一点和所述第二点表示相同目标；限定连接所述第一点和所述第二点的第一光流矢量；执行第一估计步骤，所述第一估计步骤包括：通过使用所述第一光流矢量估计所述法向矢量在所述相机坐标系中的两个分量，并且将参数空间限制到所述法向矢量的仅所述两个分量，其中，提供从表示所述第一图像和所述第二图像之间的投影变换的单应矩阵导出的线性方程组，并且通过求解所述线性方程组来估计所述法向矢量在所述相机坐标系中的所述两个分量；以及使用所述第一估计步骤的结果来确定所述相机(3)相对于所述表面(5)的所述取向。
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