[发明专利]一种分离式扫地机器人及其路径规划方法有效
| 申请号： | 201710072360.6 | 申请日： | 2017-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN107063257B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 安培亮;王晓英;安宏亮 | 申请（专利权）人： | 安凯 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264670 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 分离式扫地机器人由两部分组成，即扫地机器人本体和安装在天花板上的导航模块。扫地机器人本体装有超声波探测器，可以探测障碍物的距离，并可以在其控制系统的控制下沿障碍物移动。导航模块包括计算机、激光发射器和摄像机。摄像机拍摄地面图像，并将图像分割成与地面正方形区域相对应的像素块。对由像素块构成的图像采用数字图像单连通区域的染色方法规划出染色路径，计算机依照此路径以及像素块与地面正方形区域之间的对应关系，控制激光发射器扫描地面对应的正方形区域，并指引扫地机器人本体清扫地面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分离 扫地 机器人 及其 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种分离式扫地机器人及其路径规划方法，其特征在于：分离式扫地机器人由两部分组成，即扫地机器人本体和安装在天花板上的导航模块；扫地机器人本体除具有扫地机器人所必备的清扫模块、电源模块、驱动模块等以外，还安装有超声波探测器、激光接收器(5)和激光跟踪控制模块；超声波探测器可以探测障碍物的距离，并可以在其控制系统的控制下沿障碍物移动；激光接收器(5)可以接收天花板上的导航模块发射的激光束，激光跟踪控制模块根据激光束在激光接收器(5)靶面上的光斑位置控制扫地机器人本体的运动，使之跟踪激光束；导航模块由计算机、激光发射器(3)和摄像机(4)组成；激光发射器(3)在步进电机A(1)和步进电机B(2)的驱动下可以沿中心线相互垂直的两个轴转动；摄像机(4)的像面与两个轴的中心线确定的平面重合，与地面平行。
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