[发明专利]障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质

摘要

本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。

主权项

一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据所述N+1帧中的前N帧的各帧中的所述待识别障碍物的信息，获取各所述帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、各所述帧中所述待识别障碍物在所述水平面的第一反射信息投影图、以及各所述帧中所述待识别障碍物在所述水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的所述前N帧中各所述帧中所述待识别障碍物在所述水平面的第一障碍物类别图、预先设置的所述前N帧中各所述帧的权重以及所述前N帧中各所述帧的至少两个所述第一点云投影图、所述第一反射信息投影图和所述第一占空比投影图，预测所述N+1帧中的第N+1帧的所述第一障碍物类别图。