[发明专利]一种桥门式起重机开环防摇方法

摘要

本发明公开了一种桥门式起重机开环防摇方法，行走机构通过挂绳悬挂货物，行走机构由电机驱动行驶，通过电机编码器检测单摆的绳长，依据单摆绳长获取单摆的摇摆周期；获取人工输入的实时速度命令；实时速度命令经过速度命令斜坡发生器生成第一速度命令；延时单元依据摇摆周期T对第一速度命令进行延时，生成第二速度命令；第一速度命令与第二速度命令经过求和计算器相加，再经过平均单元生成第三速度命令；依据第三速度命令和电机实时速度N_fk生成电机速度环控制的输入信号，驱动电机行驶。本发明鲁棒性强、无需图像传感器，只需要检测单摆的绳长，能够在等效绳长检测误差存在的情况下保证货物的残余摆动较小，无论负载的大小，控制效果都较好。

主权项

1.一种桥门式起重机开环防摇方法，行走机构通过挂绳悬挂货物，所述行走机构由行走电机(6)驱动行驶，其特征在于：通过起升电机编码器检测单摆的绳长L，依据单摆绳长L获取单摆的摇摆周期T；获取人工输入的实时速度命令Nref；所述实时速度命令Nref经过速度命令斜坡发生器(1)生成第一速度命令Ncmd1；延时单元(2)依据所述摇摆周期T对所述第一速度命令Ncmd1进行延时，生成第二速度命令Ncmd2；所述第一速度命令Ncmd1与所述第二速度命令Ncmd2经过求和计算器相加，再经过平均单元(3)生成第三速度命令Ncmd3；所述第三速度命令Ncmd3还经过低通滤波器(4)之后生成低通滤波速度命令Ncmd_LPF；还包括防摇启动选择器(7)，所述防摇启动选择器(7)的两个输入端分别接收常数0输入信号和防摇速度命令Ncmd_θ输入信号，所述防摇速度命令Ncmd_θ为：获取行走电机(6)实时速度Nfk，所述实时速度Nfk依次经过摇摆角度估计器(10)和防摇控制系数乘法器(9)之后生成防摇速度命令Ncmd_θ，所述防摇启动选择器(7)根据SW_antisway的控制，将常数0或所述防摇速度命令Ncmd_θ输出；依据所述低通滤波速度命令Ncmd_LPF与防摇启动选择器(7)的输出相减生成第四速度命令Ncmd，所述第四速度命令Ncmd与所述行走电机(6)实时速度Nfk的差值经过速度PI调节器(5)之后生成的转矩给定信号Tgvn以驱动所述行走电机(6)行驶。