[发明专利]一种3维加工轨迹到5轴运动控制数据转换方法及系统有效
| 申请号： | 201710073333.0 | 申请日： | 2017-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN106707968B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;吴梓宏;徐金雄 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种3维加工轨迹到5轴运动控制数据转换方法，包括：对加工曲面进行曲面参数方程拟合；获取输入的加工轨迹数据，并通过坐标变换得到在拟合后的曲面方程上的三维坐标；根据三维坐标，利用曲面拟合计算加工轨迹中各轨迹点的法向量；根据三维坐标以及法向量计算得到5轴位移量；根据两量控制点的运行时间以及5轴位移量，计算5轴各轨迹点的速度及加速度；该方法利用计算机实现自动计量操作的数据转换策略取代人工的数据转换计量操作，避免了人工操作不当造成的计量结果一致性差的问题。本发明还公开了一种3维加工轨迹到5轴运动控制数据转换系统，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 加工 轨迹 运动 控制 数据 转换 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种3维加工轨迹到5轴运动控制数据转换方法，其特征在于，包括：对加工曲面进行曲面参数方程拟合；获取输入的加工轨迹数据，并通过坐标变换得到在拟合后的曲面方程上的三维坐标；对所述三维坐标进行曲面拟合得到加工轨迹中各轨迹点的法向量，并将所述法向量进行归一化处理得到加工轨迹中各轨迹点的单位法向量；根据所述三维坐标以及所述法向量计算得到5轴位移量；根据两控制点的运行时间以及所述5轴位移量，计算5轴各轨迹点的速度及加速度；其中，所述根据两控制点的运行时间以及所述5轴位移量，计算5轴各轨迹点的速度及加速度，包括：将加工轨迹(ΔPxi,ΔPyi,ΔPzi,ΔPrxi,ΔPryi)分割成N条曲线段Δdi，并确定每条曲线段的运行时间Δti；利用所述Δdi以及所述Δti，计算5个轴在每条曲线段内的移动速度(vxi,vyi,vzi,vrxi,vrzi)以及加速度(axi,ayi,azi,arxi,arzi)。
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