[发明专利]一种基于移动机器人的危化溶液自动定位以及定量提取的方法

摘要

本发明涉及一种基于移动机器人的危化溶液自动定位以及定量提取的方法，移动小车系统按照规划路径移动至指定危化溶液点，然后发送控制信号给多关节机械臂系统；多关节机械臂系统控制夹具系统的定量取液装置转动到工作位，并移动到危化溶液点合适位置；多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，通过夹具系统控制定量取液装置进行定量取液操作；将危化溶液转移至危化溶液存储系统；根据规划路径完成其他危化溶液点的危化溶液采集；关闭危化溶液存储系统；多关节机械臂系统各关节回到零点位置。通过引入一种基于移动机器人的危化溶液提取系统，将不同高危环境中使用的固定式危化溶液提取装置替换成防辐射耐腐蚀的移动机器人危化溶液提取装置，从而实现危化溶液高效、定量、可视化提取操作。

主权项

一种基于移动机器人的危化溶液自动定位以及定量提取的方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统通讯连接；其特征在于所述方法包括：a）移动小车系统按照规划路径从起点移动至指定危化溶液点，然后发送取液指令给多关节机械臂系统；b）多关节机械臂系统在视觉超声波检测系统的引导下，控制夹具系统进行危化溶液定量取液操作；d）完成危化溶液定量取液操作后，将危化溶液转移至危化溶液存储系统；e）根据取液指令和规划路径完成其他危化溶液点的危化溶液采集；f）关闭危化溶液存储系统；g）多关节机械臂系统各关节回到零点位置。