[发明专利]一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法有效
| 申请号： | 201710076668.8 | 申请日： | 2017-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN106679660B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 张亚;王国臣;郝强;张淋;徐定杰;李倩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 邓宇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，由基于MIMU传感器的车辆导航系统实现。利用不完全约束算法构建卡尔曼滤波器，在车辆行驶过程中对MIMU的导航信息进行修正，提高纯惯性导航下的导航精度，同时结合M估计算法，增强不完全约束算法的普适性，从而解决作战车辆在作战环境恶劣且无法使用GPS等卫星导航系统情况下的导航定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 估计 不完全 约束 车辆 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，包括以下步骤：步骤一:MIMU传感器安放：将MIMU固定在车辆上，使其不发生滑动，从而输出相对于车辆载体系的导航信息；步骤二:在车辆正常行驶时，采用不完全约束算法对MIMU输出导航信息进行解算，得到车辆导航信息；步骤三:当车辆在行驶过程中发生侧滑、跳跃等动作时，不完全约束条件不再满足，此时利用M估计算法对MIMU信息进行修正，利用修正后信息进行不完全约束算法解算，得到车辆导航信息。
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