[发明专利]基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法有效
| 申请号： | 201710076891.2 | 申请日： | 2017-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN106896796B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 刘文海;胡洁;王伟明;戚进;方懿;邵全全;马进;潘震宇 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B19/423 | 分类号： | G05B19/423 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法，包括：步骤1：预先定义不同手势代表的指令含义；步骤2：通过数据手套采集使用者的手势来判断使用者示教的指令，并通过数据手套检测手掌运动，所述手掌运动包括位置和姿态变化；步骤3：将手掌运动转化为工业机器人末端运动。本发明结合手势指令和手掌运动，可以仅靠数据手套控制工业机器人持续运动，并通过手势指令记录示教点和回放示教点，使工业机器人重现示教的运动轨迹，从而完成示教工作，本发明中的方法能够有效解决传统编程方法不便捷不直观的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 手套 工业 机器人 主从 式示教 编程 方法 | ||
【主权项】：
一种基于数据手套的工业机器人主从式示教编程方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：预先定义不同手势所代表的示教指令含义；步骤2：通过数据手套采集使用者的手势来判断使用者示教的指令，并通过数据手套检测手掌运动，所述手掌运动包括：手掌位置和手掌姿态的变化；步骤3：将数据手套检测到的手掌运动转化为工业机器人的末端运动，结合手势的示教指令，完成机器人示教编程。
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