[发明专利]基于人体动态行为追踪的智能跟随机器人系统和方法

摘要

本发明涉及一种基于人体动态行为追踪的智能跟随机器人系统和方法。本系统由动态行为分析系统经无线传输系统连接运动控制系统构成，本方法是一方面利用陀螺仪传感器获取人体行为参数然后传递给STM32单片机进行转向角度数据的提取，再通过无线蓝牙传输模块将提取后的有效数据传送给小车上的MK22单片机，将数据转化为PWM值并传递给舵机来控制前轮的转动方向与转动角度；另一方面利用一对超声波测距模块，将其获取的频率为50Hz的方波传递给MK22单片机，经过数据处理得到人机距离值，通过判断其与安全阈值的大小来决定后轮的加减速与否，从而达到了实时跟随的效果。

主权项

一种基于人体动态行为追踪的智能跟随机器人系统，包括动态行为分析系统（Ⅰ）经无线传输系统（Ⅱ）连接运动控制系统（Ⅲ），其特征在于动态行为分析系统（Ⅰ）实时读取人体行为参数，通过无线传输系统（Ⅱ）实时且高效地将人体行为参数传递给运动控制系统（Ⅲ），人体行为参数被接收处理转化为机械参数从而来控制智能跟随机器人的小车机械运动；所述动态行为分析系统（Ⅰ）由一个陀螺仪（1）和一个超声波测距模块A（2）连接一个STM32单片机（3）构成，陀螺仪（1）需要将感应到的参数传递给STM32单片机（3），超声波测距模块A（2）需由STM32单片机（3）供电；所述无线传输系统（Ⅱ）由一个蓝牙设备A—主机（4）连接一个蓝牙设备B—从机（5）构成，蓝牙设备A—主机（4）连接动态行为分析系统（Ⅰ）中的STM32单片机（3），主要负责传送人体动态行为追踪时获取的人体行为参数，蓝牙设备B—从机（5）连接运动控制系统（Ⅲ）中的一个MK22单片机（6），主要负责接收从蓝牙设备A—主机（4）传递过来的人体行为参数和发送这些参数给MK22单片机（6）；所述运动控制系统（Ⅲ）由所述MK22单片机（6）连接一个超声波测距模块B（7）、一个前轮舵机（8）和一个后轮电机（9）构成，MK22单片机（6）连接蓝牙设备B—从机（5）、超声波测距模块B（7）、前轮舵机（8）和后轮电机（9），主要是对其进行供电和接收、处理和发送数据。