[发明专利]机器人的旋转轴结构

摘要

机器人的旋转轴结构(1)具备：以能围绕垂直轴线旋转的方式支撑在基座(2)上部，在垂直轴线附近具有中空部(31)的旋转体(3)；使旋转体旋转的驱动马达(4)；对驱动马达的旋转进行减速的减速机构(5)，减速机构具备：固定在驱动马达的轴上的小齿轮(19)；与小齿轮(19)啮合的大齿轮(20)；固定在大齿轮的输入双曲线齿轮(21)；与输入双曲线齿轮啮合的输出双曲线齿轮(22)，输出双曲线齿轮固定在旋转体(3)并配置在基座内，输入双曲线齿轮(21)和大齿轮(20)以能围绕水平轴线旋转的方式支撑在基座侧部，驱动马达(4)配置在从中空部(31)的垂直下方沿水平方向偏移的旋转体(3)下方位置并固定在基座。

主权项

1.一种机器人的旋转轴结构，具备：基座；旋转体，其以能够围绕垂直轴线旋转的方式支撑在所述基座的上部，并且在所述垂直轴线的附近具有中空部；驱动马达，其使所述旋转体旋转；以及减速机构，其对所述驱动马达的旋转进行减速并传递到所述旋转体，所述减速机构具备小齿轮、大齿轮、输入双曲线齿轮和输出双曲线齿轮，所述小齿轮固定在所述驱动马达的轴上，所述大齿轮与所述小齿轮啮合，所述输入双曲线齿轮固定在所述大齿轮上，所述输出双曲线齿轮由与所述输入双曲线齿轮啮合的齿圈构成，所述输出双曲线齿轮固定在所述旋转体上并配置在所述基座内，所述输入双曲线齿轮以及所述大齿轮以能够围绕水平轴线旋转的方式支撑在所述基座的侧部，所述驱动马达配置在从所述中空部的垂直下方沿水平方向偏移的所述旋转体的下方位置上，并且所述驱动马达固定在所述基座上，所述输入双曲线齿轮以及所述大齿轮利用支撑轴承以能够旋转的方式支撑在所述基座上，所述大齿轮配置在所述输入双曲线齿轮的齿部与所述支撑轴承之间。