[发明专利]一种刚性柔性可切换的机械手

摘要

一种刚性柔性可切换的机械手，包括弹性高分子机械手，液态金属填充材料，控温流体，流体管道，制冷模块，加热模块、控制模块、流体泵、传感模块以及数据处理模块。其中流体管道位于弹性高分子机械手内部，液态金属材料以及控温流体可以通过流体管道进入弹性高分子机械手内部，温度控制模块能够降低或升高液态金属填充材料的温度，使得液态金属填充材料能够在固态与液态之间进行相变的切换，从而让机械手能够改变自身的刚性。本发明拓展了机械手的应用领域，既可以抓取软体材料，也可以抓取刚性物体。

主权项

1.一种刚性柔性可切换的机械手，包括弹性高分子机械手，弹性高分子机械手内部设置有流体管道，控温流体通过流体管道进入弹性高分子机械手内部，液态金属材料通过另一流体管道进入弹性高分子机械手内部，或者，液态金属材料位于弹性高分子机械手内部的腔室内，通过制冷模块与加热模块降低或升高控温流体以及液态金属填充材料的温度，使液态金属填充材料在固态与液态之间进行相变切换，利用流体泵将液态金属填充材料以及控温流体泵送至弹性高分子机械手内部，其特征在于，所述流体泵将控温流体和液态金属填充材料泵送至弹性高分子机械手内部，改变机械手内部的温度从而使得机械手弯曲或舒展，其通过接收控制模块的指令，对流动速度进行调节。