[发明专利]一种机器人控制方法与装置

摘要

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制方法与装置，该机器人控制方法包括：设置追踪周期；在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。本发明实施方式还提供了一种机器人控制装置。使得控制机器人的过程精度更高，灵敏度更好。

主权项

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：设置追踪周期；在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，所述追踪位置为所述多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录所述追踪周期与所述追踪位置，在所述追踪周期内对所述追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至所述追踪位置；所述在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，包括：在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取多轴机构的法兰工装末端速度；根据所述多轴机构的法兰工装末端速度，获取多轴机构各轴关节的追踪速度；根据所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的追踪位置；所述根据所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的追踪位置包括：在所述追踪周期内，获取多轴机构各轴关节的速度；根据所述多轴机构各轴关节的速度以及所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的加速度；根据所述多轴机构各轴关节的速度、所述多轴机构各轴关节的加速度以及所述追踪周期，获取多轴机构各轴关节的追踪位置；所述获取多轴机构各轴关节的加速度后，还包括：如果在所述多轴机构各轴关节的加速度中，存在超出预设的限制关节加速度的加速度，则对加速度超出限制关节加速度的轴关节，进行加速度修正，将限制关节加速度作为修正后的加速度，并且其余各轴关节的加速度按相同比例降低。