[发明专利]一种判别水下机器人姿态稳定的方法有效
| 申请号： | 201710081068.0 | 申请日： | 2017-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN106840143B | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 刘佳;蒋星宇;臧鹏飞;晏醒醒;司云腾 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210044 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种判别水下机器人姿态稳定的方法，其特征是，包括如下步骤：建立水下机器人的载体坐标系，并与地面坐标系进行坐标变换；通过传感器采集船体信息，并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态；通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理，方便在MATLAB和Simulink环境下模拟；使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析，判断系统安全运行的工作范围。优点：1）建立水下机器人运动系坐标，有助于分析水下机器人水下运动情况；通过模拟，可以调试出遇到什么样的情况，系统会处于不稳定的状态，帮助设定水下机器人安全运行的工作范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 判别 水下 机器人 姿态 稳定 方法 | ||
【主权项】：
一种判别水下机器人姿态稳定的方法，其特征是，包括如下步骤：步骤一：建立水下机器人的载体坐标系，并与地面坐标系进行坐标变换；步骤二：通过传感器采集船体信息，并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态；步骤三：通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理，方便在MATLAB和Simulink环境下模拟；步骤四：使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析，判断系统安全运行的工作范围。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京信息工程大学，未经南京信息工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710081068.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种无人机检验检测系统
- 下一篇：自动松紧鞋带器的安装结构
