[发明专利]机器人的线条体处理结构

摘要

提供机器人的线条体处理结构，在前臂前端安装多个作业工具时，以控制各作业工具的线条体不干扰外围装置的方式进行布线。在具有手腕(5)的机器人(2)的线条体处理结构(1)中，手腕的基端侧以能围绕第一轴线(A)旋转的方式与前臂(4)连接，在手腕的前端侧安装多个作业工具(11、12)，具备：从前臂(4)到手腕前端沿第一轴线(A)配置的具有挠性的第一导管(19)；和沿长度方向配置在第一导管内的具有挠性的第二导管(20)，用于一个作业工具(11)的第一线条体(13)配置成沿长度方向贯穿第二导管内，用于其他作业工具(12)的第二线条体(23)配置成沿长度方向贯穿第一导管(19)和第二导管(20)之间的空间。

主权项

1.一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有手腕，所述手腕的基端侧以能够围绕第一轴线旋转的方式与前臂连接，在所述手腕的前端侧安装有多个作业工具，其特征在于，所述机器人的线条体处理结构具备第一导管和第二导管，所述第一导管从所述前臂到所述手腕的前端沿所述第一轴线进行配置，并具有挠性，所述第二导管沿长度方向配置在该第一导管内，并具有挠性，用于一个所述作业工具的第一线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第二导管内，用于其他的所述作业工具的第二线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第一导管和所述第二导管之间的空间，在所述手腕的前端具有安装多个所述作业工具的接头凸缘部件，所述第一导管的前端以能够沿所述第一轴线的方向移动的方式，嵌合于设置在所述手腕的孔内，所述机器人的线条体处理结构具备移动限制部，所述移动限制部对所述第一导管沿所述第一轴线的方向的移动进行限制，以防所述第一导管向比所述手腕的前端面更靠所述接头凸缘部件侧突出。