[发明专利]计算扫描空间的机器人的模拟装置

摘要

本发明涉及计算扫描空间的机器人的模拟装置。模拟装置在执行机器人的动作程序时，取得在按机器人的动作路径的微小区间而设定的设定点上的机器人各驱动轴的位置及动作速度。模拟装置具备停止位置推定部，其基于机器人的各驱动轴的位置、各驱动轴的动作速度、以及作业工具的重量，推定在设定点上实施机器人的紧急停止时，在各驱动轴上因惯性而进行动作后停止的停止位置。模拟装置具备扫描空间计算部，其基于停止位置来计算机器人及作业工具的三维模型的扫描空间。

主权项

一种模拟装置，其将机器人以及安装在所述机器人上的作业工具的三维模型配置在同一空间中，来进行所述机器人的模拟，其特征在于，所述模拟装置具备：重量取得部，其取得所述作业工具的重量；位置取得部，其取得在执行了所述机器人的动作程序时，针对所述机器人的动作路径的每个微小区间而设定的设定点的所述机器人的各驱动轴的位置；速度取得部，其取得所述设定点的各驱动轴的动作速度；停止位置推定部，其基于所述机器人的各驱动轴的位置、各驱动轴的动作速度、以及所述作业工具的重量，推定在所述设定点实施了所述机器人的紧急停止时各驱动轴因惯性而动作后要停止的停止位置；以及扫描空间计算部，其基于所述停止位置来计算所述机器人及所述作业工具的三维模型的扫描空间。