[发明专利]一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法有效
| 申请号： | 201710082647.7 | 申请日： | 2017-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN106788044B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 姬伟;时国定;许波;许健;丁世宏 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法，在永磁同步电机矢量控制系统的速度环，引入自适应非奇异终端滑模控制器，其特征在于，提出一种自适应变速指数趋近律，该趋近律引入状态变量的一阶范数，根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整指数趋近速度与等速趋近速度，从而实现缩短趋近时间的同时削弱系统抖振。同时，针对系统外部干扰以及负载扰动问题，设计了干扰观测器，并将其观测值反馈到滑模控制器的设计中。本发明在系统受到干扰以及负载出现波动时，能快速地跟踪转速，减小系统超调及稳态静差，大大增强了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 永磁 同步电机 自适应 奇异 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，设计自适应变速指数趋近律，该趋近律引入状态变量的一阶范数，根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整指数趋近速度与等速趋近速度；建立永磁同步电机转速数学模型，在永磁同步电机矢量控制系统的速度环，引入自适应非奇异终端滑模控制器；设计干扰观测器，并将其观测值反馈到滑模控制器的设计中；所述自适应变速指数趋近律，设计如下：![]()
其中：![]()
为系统状态变量的一阶范数，k＞0,ε＞0,c＞0,n＞0；该自适应变速指数趋近律状态变量的一阶范数，随系统状态距离平衡点的远近而自适应调整指数趋近速度及等速趋近速度；指数趋近项的瞬时解为![]()
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