[发明专利]一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法

摘要

本发明公开了一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法，其针对多源异类雷达协同区域探测问题，基于立体栅格对区域内的各类探测跟踪雷达进行评估，获取每个标准立方体栅格满足探测距离、角度和高度要求的探测雷达集合；获取目标所属栅格信息，调度该栅格的探测雷达集合中最接近的雷达进行探测跟踪。本发明结合不同雷达各自的探测特点，设计协同探测的调控方法，提高了协同探测效能。

主权项

1.一种基于立体栅格的多源异类雷达协同探测方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)信息获取：获取每个雷达r的X方向坐标Xr、Y方向坐标Yr、可探测最大角度ωr、可探测最大距离Dr和可探测最大高度Hr，获取待侦查区域AREA的X方向坐标范围[Xmin，Xmax]、Y方向坐标范围[Ymin，Ymax]与Z方向坐标范围[Zmin，Zmax]；(2)立体栅格划分：以dx、dy与dz为标准距离，将侦察区域AREA划分成N个立体栅格，编号分别为1、2、……、N；其中，设置px＝ceiling((Xmax‑Xmin)/dx)，py＝ceiling((Ymax‑Ymin)/dy)，pz＝ceiling((Zmax‑Zmin)/dz)，则编号为m的立体栅格对应的立体栅格坐标为：Xm∈[Xmin+(m mod px‑1)*dx,Xmin+(m mod px)*dx]   (1)Ym∈[Ymin+(ceiling((m mod pxpY)/px)‑1)*dy,Ymin+ceiling((m mod pxpY)/px)*dy]   (2)(3)基于角度的立体栅格集合计算：针对每个雷达r，计算探测角度小于或等于ωr的立体栅格集合Ωrω，即(4)基于距离的立体栅格集合计算：针对每个雷达r，计算探测距离小于或等于Dr的立体栅格集合Ωrd，即(5)基于高度的立体栅格集合计算：针对每个雷达r，计算探测高度小于或等于Hr的立体栅格集合Ωrh，即(6)雷达立体栅格集合计算：针对每个雷达r，计算同时满足其探测角度、探测距离与探测高度的立体栅格集合Ωr，即Ωr＝Ωrω∩Ωrd∩Ωrh   (7)(7)目标XY方向坐标计算：根据协同定位的ESM站a和ESM站b交叉定位目标t的方位角α和β以及俯仰角θa和θb，目标t的X、Y方向坐标记为Xt和Yt，ESM站a和ESM站b坐标分别为[Xa，Ya，0]、[Xb，Yb，0]，则根据下式推导出Xt和Yt取值：(8)目标Z方向坐标计算：根据推导出的Xt和Yt计算目标t的Z坐标Zt，其中(9)目标雷达集合推算：根据目标t的坐标值Xt、Yt和Zt，计算目标t所处的立体栅格编号m'，并推算包含m'的立体栅格集合的目标雷达集合ΨtΨt＝{r|m'∈Ωr}   (10)(10)目标雷达集合排序：将目标雷达集合Ψt中的雷达首先按照距离目标t的距离由近到远其次按雷达编号由小到大进行排序，排序结果记为ORD；(11)目标雷达选取：选取雷达排序ORD中排序第一的雷达r'；(12)目标雷达调度：调度雷达r'对目标t进行跟踪。