[发明专利]可调整步幅的吸盘式爬壁机器人及其移动方法

摘要

本发明公开一种可调整步幅的吸盘式爬壁机器人及其移动方法，可调整步幅的吸盘式爬壁机器人包括：机器人主体，其包括控制系统和测距模块；两个第一舵机，其分别设于机器人主体相对的两外侧，并分别通过一个伺服气缸与机器人主体连接，伺服气缸的气缸杆沿X轴设置，以通过控制系统驱动第一舵机沿X轴往复运动；两个第二舵机，其分别设于一个伸缩杆的顶面的中部，并分别通过一个连接件与同侧的第一舵机转动连接；两个吸盘座，其分别设于伸缩杆的底面的两端，用于安装吸盘；测距模块、伺服气缸、第一舵机和第二舵机分别与控制系统连接。本发明通过设置伺服气缸来调整吸盘足的翻越距离，提高了越障能力，并能够实现翻转前进、转弯和爬行前进的移动动作。

主权项

一种可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)，其包括控制系统和测距模块(4)；两个第一舵机，其分别设于所述机器人主体(1)相对的两外侧，并分别通过一个伺服气缸(6)与所述机器人主体(1)连接，且所述伺服气缸(6)的气缸杆沿X轴设置，以在所述控制系统的控制下驱动所述第一舵机沿X轴往复运动，两个所述第一舵机的驱动轴均沿y轴设置；两个第二舵机，其分别设于一个伸缩杆(24)的顶面的中部，两个所述第二舵机的驱动轴均沿z轴设置，并分别通过一个连接件(3)与同侧的所述第一舵机转动连接；两个吸盘座(21)，其分别设于所述伸缩杆(24)的底面的两端，用于安装吸盘(22)；所述测距模块(4)、伺服气缸(6)、第一舵机和第二舵机分别与所述控制系统连接。