[发明专利]一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置有效
| 申请号： | 201710084019.2 | 申请日： | 2017-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN106826828B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 金龙;李帅 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 阳开亮 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制领域，提出一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置。所述控制方法包括：确定多冗余度机械臂系统中的目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置和速度信息；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息；根据所述位置和速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使得所述目标冗余度机械臂实现重复运动。利用本发明实施例提出的协同控制方法，可在通信受限的情况下实现多机械臂系统的分布式协同重复运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 系统 协同 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法，其特征在于，所述多冗余度机械臂系统包括两个以上的冗余度机械臂，所述两个以上的冗余度机械臂在通信拓扑图中连通；所述控制方法包括：确定所述两个以上的冗余度机械臂中至少一个冗余度机械臂为目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置和速度信息，所述相邻冗余度机械臂与所述目标冗余度机械臂在通信拓扑图中相邻连接；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息，所述参考点轨迹信息由预设的目标参考点和所述目标参考点的期望轨迹确定；根据所述位置和速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；在所述雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限的约束下，根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使得所述目标冗余度机械臂实现重复运动。
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