[发明专利]基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置有效
| 申请号： | 201710084020.5 | 申请日： | 2017-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN106926238B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 金龙;李帅 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B13/02 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 阳开亮 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制领域，提出一种基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置。所述方法包括：确定多冗余度机械臂系统中的目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置、速度和加速度信息；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息；根据所述位置、速度和加速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使所述系统中的各个冗余度机械臂实现分布式协同运动。本发明可在通信受限的情况下实现基于突加度的多机械臂系统的分布式协同运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 突加度 冗余 机械 系统 协同 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法，其特征在于，所述多冗余度机械臂系统包括两个以上的冗余度机械臂，所述两个以上的冗余度机械臂在通信拓扑图中连通；所述控制方法包括：确定所述两个以上的冗余度机械臂中至少一个冗余度机械臂为目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置、速度和加速度信息，所述相邻冗余度机械臂与所述目标冗余度机械臂在通信拓扑图中相邻连接；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息，所述参考点轨迹信息由预设的目标参考点和所述目标参考点的期望轨迹确定；根据所述位置、速度和加速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；在关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限、关节突加度极限和所述雅可比矩阵等式的约束下，根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使所述两个以上的冗余度机械臂实现分布式协同运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于香港理工大学深圳研究院，未经香港理工大学深圳研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710084020.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
