[发明专利]一种基于ROS的机器人物品传送方法和控制系统

摘要

本发明公开了一种基于ROS的机器人物品传送方法和控制系统，方法包括如下步骤步骤1、Nvidia Jetson TK1内安装ROS操作系统，利用ROS操作系统建立二维导航地图；步骤2、服务器接收并转发客户端传来的位置信息至Nvidia Jetson TK1；步骤3、Nvidia Jetson TK1将位置信息与二维导航地图中的位置数据进行匹配、路径规划，并生成序列操作指令；步骤4、单片机接收Nvidia Jetson TK1的序列操作指令并控制机器人以完成取件和送件操作，完成客户端指定操作后，机器人返回初始位置；步骤5、通过服务器向客户端推送取件和送件完成信息。本发明通过客户端输入位置信息，ROS生成规划路径，机器人完成取件和送件任务并返回初始位置，方便小范围物品传送。

主权项

一种基于ROS的机器人物品传送方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、Nvidia Jetson TK1中安装ROS操作系统，利用Kinect获取带有深度信息的RGB‑D图像，在ROS中利用RTAB‑Map算法进行处理建立二维导航地图，将二维导航地图存储到Nvidia Jetson TK1中；步骤2、在客户端中输入自己的位置和目的地位置，并将位置信息传送服务器，服务器将位置信息发送到Nvidia Jetson TK1；步骤3、Nvidia Jetson TK1将位置信息与二维导航地图中的位置数据进行匹配，得到匹配结果后利用Dijkstra算法生成规划路径，并根据规划路径生成序列操作指令；步骤4、Nvidia Jetson TK1将生成的序列操作指令发送到单片机，单片机根据序列操作指令控制机器人按序列执行命令，以完成客户端指定的取件和送件操作，完成客户端指定操作后，机器人返回初始位置；步骤5、通过服务器向客户端推送取件和送件完成信息；步骤6、通过机器人携带的Kinect检测机器人在按序执行命令过程中碰到的障碍物，并将数据发送给Nvidia Jetson TK1，Nvidia Jetson TK1中的ROS操作系统利用动态窗口法来进行局部路径规划，以避开障碍物。