[发明专利]基于弯道自适应的前撞预警方法及系统

摘要

本发明公开了基于弯道自适应的前撞预警方法及系统，通过判断目标车辆与本车横向坐标距离是否在设定车道宽度内判断两车是否在同一车道从而避免将旁车道车辆列为预警车辆的误报情况。同时本车预测轨迹作为本地坐标系的纵轴使得本地坐标系纵轴可自动随路形变化，从而使得该前撞预警系统可适应弯道场景。

主权项

基于弯道自适应算法的前撞预警方法，其特征在于：包括以下步骤，第一步，根据本车速度VH和横摆角速度ω计算本车预测轨迹曲率半径RH；第二步，比较本车预测轨迹曲率半径与设定最大曲率半径阈值R的大小，若RH> R，则转第三步，否则转第四步；第三步，当前路形为直道，以本车中心点为圆点，本车航向为纵轴，航向垂线为横轴建立本地坐标系；第四步，当前路形为弯道，以本车中心点为圆点，本车预测轨迹曲线为纵轴，航向垂线为横轴建立本地坐标系；第五步，将目标车绝对位置转换为在本车的本地坐标系内；第六步，根据本车和目标车在本地坐标系中的相对位置，判断目标车是否是本车同车道的前车，若是则转第七步，若否则转第一步；第七步，根据本车和目标车的速度、加速度、航向、相对位置计算本车和目标车的预碰撞时间TTC；第八步，比较预碰撞时间TTC与最小预碰撞时间TTCmin的大小，若TTC < TTCmin，则输出前撞预警信息，并转第一步，否则，直接转第一步。