[发明专利]一种具有触觉引导的直升机操纵负荷模拟装置

摘要

本发明涉及一种具有触觉引导的直升机模拟操纵负荷模拟装置，其特征在于：台面板底座由台面板底座下底板和台面板底座台面板组成，台面板底座下底板顶面固定连接台面板底座台面板，固定底座固定连接在台面板底座台面板的顶面，横向运动伺服电机通过固定底座与台面板底座台面板固定连接，横向运动伺服电机前端有横向运动盘式减速器，横向运动盘式减速器的外耳与固定底座连接，旋转支架呈直角结构，旋转支架的底面与横向运动盘式减速器的法兰面固定连接，其可根据直升机动力学模型和操纵杆模型实时、精确地提供触觉引导力，模拟高逼真的临场力感。同时，针对不同的直升机机型，可采用编程的方式来模拟各机型在力感上的细微差别，具有较好的适应性和通用性。

主权项

1.一种具有触觉引导的直升机模拟操纵负荷模拟装置，由操纵手柄、6维力觉传感器、操纵杆、台面板底座、横向运动伺服电机、横向运动盘式减速器、固定底座、纵向运动盘式减速器、操纵杆底座、纵向运动伺服电机、旋转支架、台面板底座台面板、台面板底座下底板组成，其特征在于：台面板底座由台面板底座下底板和台面板底座台面板组成，台面板底座下底板顶面固定连接台面板底座台面板，固定底座固定连接在台面板底座台面板的顶面，横向运动伺服电机通过固定底座与台面板底座台面板固定连接，横向运动伺服电机前端有横向运动盘式减速器，横向运动盘式减速器的外耳与固定底座连接，旋转支架呈直角结构，旋转支架的底面与横向运动盘式减速器的法兰面固定连接，旋转支架垂直的另一个面与纵向运动伺服电机前端的纵向运动盘式减速器的法兰面固定连接，纵向运动盘式减速器的外耳与操纵杆底座固定连接，操纵杆下端与操纵杆底座顶部连接，操纵手柄下端有6维力觉传感器并与操纵杆上端固定连接；模拟装置的测控系统模块包括PC上位机的系统控制模块、电机伺服控制模块和力/力矩检测模块，以及配套的通信模块，其中，力/力矩检测模块通过USB接口与PC上位机连接，电机伺服控制模块通过以太网接口EntherNet TCP/IP协议或CAN总线工业以太网接口CANOpen协议与PC上位机连接。