[发明专利]一种智能蔬菜采摘机器人

摘要

本发明提供一种智能蔬菜采摘机器人，包括底板、车轮、直流电机、储物盒、横向导轨、第一伺服电机、第一电缸、横向滑块、第二伺服电机、第三伺服电机、纵向导轨，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，底板的四个角下部安装着四个直流电机，每个直流电机的电机轴上都安装着一个车轮，通过直流电机带动车轮旋转；在底板上方中央位置安装有一个第一伺服电机，通过设置两个可以开闭的半圆导轨，可以将植物的藤蔓置于整圆导轨的内部，方便气动夹爪沿着整圆导轨360°无死角采摘，每完成一个高度上的蔬菜采摘工作后，还可以通过纵向滑块进行下一个高度上的蔬菜采摘工作，提高了采摘效率。

主权项

1.一种智能蔬菜采摘机器人，包括底板（1）、车轮（2）、直流电机（3）、储物盒（4）、横向导轨（5）、第一伺服电机（6）、第一电缸（7）、横向滑块（8）、第二伺服电机（9）、第三伺服电机（10）、纵向导轨（11）、半圆导轨（12）、第四伺服电机（13）、第五伺服电机（14）、主动齿轮A（15）、第六伺服电机（16）、主动齿轮B（17）、滑块B（18）、方形平板（19）、第二电缸（20）、第三电缸（21）、第七伺服电机（22）、方套筒（23）、滑动杆（24）、第八伺服电机（25）、摆动杆（26）、摄像机（27）、气动夹爪（28）、纵向滑块（29），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方形平板，底板（1）的四个角下部安装着四个直流电机（3），每个直流电机（3）的电机轴上都安装着一个车轮（2），通过直流电机（3）带动车轮（2）旋转；在底板（1）上方中央位置安装有一个第一伺服电机（6），第一伺服电机（6）的前部安装有储物盒（4），第一伺服电机（6）的电机轴端部与横向导轨（5）的后部固定连接，横向导轨（5）上设有可以滑动的横向滑块（8），横向滑块（8）的滑动通过第一电缸（7）驱动，第一电缸（7）后端固定在横向导轨（5）上，第一电缸（7）的前端与横向滑块（8）连接，横向滑块（8）上方安装有竖直向上的第二伺服电机（9），第二伺服电机（9）的电机轴端部与第三伺服电机（10）侧面固定连接，第三伺服电机（10）的电机轴端部与纵向导轨（11）下端部固定连接，纵向导轨（11）的侧面设有齿条，在纵向导轨（11）上设有可以上下滑动的纵向滑块（29），纵向滑块（29）的后部设有第五伺服电机（14），第五伺服电机（14）的电机轴上设有主动齿轮A（15），主动齿轮A（15）与纵向导轨（11）上的齿条啮合，通过第五伺服电机（14）可以控制纵向滑块（29）上下滑动，纵向滑块（29）的前端并列安装着两个第四伺服电机（13），每个第四伺服电机（13）的电机轴上都安装着一个半圆导轨（12），两个半圆导轨（12）可以在第四伺服电机（13）的驱动下张开或组合成一个整圆导轨，半圆导轨（12）的内侧设有内齿，半圆导轨（12）内侧滑动安装有滑块B（18），滑块B（18）的内侧安装着一个第六伺服电机（16），第六伺服电机（16）的电机轴上安装着主动齿轮B（17），主动齿轮B（17）与半圆导轨（12）内侧的内齿啮合，通过第六伺服电机（16）可以驱动滑块B（18）在半圆导轨（12）上滑动，滑块B（18）上方安装有方形平板（19），方形平板（19）上方通过球铰安装有一个第三电缸（21），第三电缸（21）的两个垂直方向上各安装有一个第二电缸（20），每个第二电缸（20）一端铰接在方形平板（19）上，另一端铰接在第三电缸（21）的外壁上，第三电缸（21）的伸缩杆端部安装着一个第七伺服电机（22），第七伺服电机（22）的电机轴上安装着方套筒（23），方套筒（23）中滑动安装有滑动杆（24），滑动杆（24）的滑动是通过设置在方套筒（23）内部的液压缸控制的，滑动杆（24）的端部安装有第八伺服电机（25），第八伺服电机（25）的电机轴端部安装有摆动杆（26），摆动杆（26）的前端部安装有气动夹爪（28），气动夹爪（28）的上方安装有摄像头。