[发明专利]一种微创手术机器人七自由度操作主手有效
| 申请号： | 201710088360.5 | 申请日： | 2017-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN106667583B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 冯美;王吉钊;吴允坚;赵继;金星泽;张海军;李秋萌;郝良天 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 130023 吉林省长春市南关区人民*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种微创手术机器人七自由度操作主手，它涉及一种微创手术机器人，以解决现有微创手术机器人操作手结构复杂、灵活性和通用性较差的问题，它包括基座、布置在所述基座上并绕z轴旋转的转盘、与所述转盘连接的能绕x轴旋转的连杆、与所述连杆连接的能绕x轴旋转的一号自转连杆、与所述一号自转连杆连接的能绕x轴旋转的二号自转连杆以及与所述二号自转连杆连接的夹持机构；所述夹持机构包括相对旋转的拇指部件和食指部件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 自由度 作主 | ||
【主权项】：
1.一种微创手术机器人七自由度操作主手，其特征在于：它包括基座(31)、布置在所述基座(31)上并绕z轴旋转的转盘(32)、与所述转盘(32)连接的能绕x轴旋转的连杆(1)、与所述连杆(1)连接的能绕x轴旋转的一号自转连杆(21)、与所述一号自转连杆(21)连接的能绕x轴旋转的二号自转连杆(22)以及与所述二号自转连杆(22)连接的夹持机构(5)；所述夹持机构(5)包括相对旋转的拇指部件(5‑1)和食指部件(5‑2)；所述一号自转连杆(21)和二号自转连杆(22)的结构相同，所述一号自转连杆(21)和所述二号自转连杆(22)均包括前段杆(2‑1)、后段杆(2‑2)、四号角位移传感器(2‑8)和若干个轴承(2‑9)；后段杆(2‑2)为三阶梯式轴杆，前段杆(2‑1)为中空轴杆，后段杆(2‑2)的二阶轴杆上安装有若干个轴承(2‑9)，后段杆(2‑2)的一阶轴杆上安装有四号角位移传感器(2‑8)，前段杆(2‑1)的中空腔室套装在若干个轴承(2‑9)上，前段杆(2‑1)和后段杆(2‑2)对接处的后段杆(2‑2)上安装有阻尼垫片(2‑12)。
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