[发明专利]一种集装箱装卸用移动机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种集装箱装卸用移动机器人控制系统及方法。本系统包括：无线发射模块、用户端和移动机器人端。无线发射模块可以实现用户端和机器人端的控制器以及激光传感器在一定距离内的数据对传。一个用户端根据IP地址连接不同的移动机器人控制器及激光传感器，实现一对多控制。激光传感器连接成功时不断扫描集装箱，用户端按周期获取传感器数据，并进行处理。若机器人处于自动运动模式，则调用运动控制模块，将产生的控制信息通过NI OPC Server软件发送给机器人控制器，实现机器人的路径跟踪控制，提高了机器人的定位精度。本发明用一个操作面板控制多台机器人，降低了人工成本、提高了生产效率、经济效益。采用无线通信代替线缆,降低成本,使用更方便,且克服了线缆限制。另外，使用激光传感器能避免碰撞到集装箱或障碍物，使得机器人运动过程中更加安全。

主权项

一种集装箱装卸用移动机器人控制系统，包括多个机器人端（Ⅰ）、一个无线发射模块（Ⅱ）和一个用户端（Ⅲ），其特征在于：所述用户端（Ⅲ）包括一个上位机（8）和一个无线操作手柄（9），所述上位机（8）为植入控制软件和NI OPC Server软件的PC机；该控制软件通过无线通信与无线操作手柄（9）和多个机器人端（Ⅰ）中的激光传感器（1）进行交互；控制软件获取激光传感器（n）和无线操作手柄（9）的消息，并调用控制软件的相应模块处理；产生的控制信息传送给NI OPC Server软件；由NI OPC Server软件通过无线发送给机器人（n）中的控制器（2）；控制软件和NI OPC Server软件通过IP地址连接不同的激光传感器（n）和机器人控制器（2）；所述多个机器人端（Ⅰ）中的每1个机器人端包括激光传感器（1）和机器人；机器人又包含控制器（2）、驱动器（3）、伺服电机（4）、机械手（6）和机器人本体；控制器（2）负责接收来自用户端（Ⅲ）的控制信息并做相应处理发送给驱动器（3），也负责反馈控制器（2）和驱动器（3）信息给上位机（8）中的NI OPC Server软件；激光传感器（1）安装在机器人本体前侧中心位置，处于机器人机械手（6）下方；所述无线发射模块（Ⅱ）是采用一个无线路由器（7）来实现用户端（Ⅲ）和多个机器人端（Ⅰ）的控制器（2）以及激光传感器（1）在一定距离内的数据对传。