[发明专利]一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统

摘要

本发明公开了一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，涉及农业机器人领域。由果箱柔顺侧倾机构、柔顺升降机构和机械手平移机构构成。分别通过弹性直动件使果箱背向采摘区侧倾和使果箱升降。作业时，机械手夹持细长瓜到达果箱上方进而下斜向果箱抬起端移动，使细长瓜躺倒入果箱凹槽内。随着果箱内的细长瓜增多，果箱逐步放平并下降，使果箱的下降和箱内细长瓜堆积高度的增加相互补偿，保证机械手以固定的位置和动作重复按序放果，并防止堆积高度增加后细长瓜掉出箱外。本发明仅通过基于弹性直动件的柔顺果箱侧倾和升降相配合，实现细长瓜类的有序满箱无损放果，结构和控制简单，并大大提高放果作业效率和有效减少采摘机器人往返卸果次数。

主权项

1.一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，其特征在于：由果箱柔顺侧倾机构、柔顺升降机构和机械手平移机构构成；所述柔顺升降机构和机械手平移机构安装于机器人移动平台(1)上，果箱柔顺侧倾机构安装于柔顺升降机构上方；果箱柔顺侧倾机构安装于柔顺升降机构上方布置于机器人移动平台(1)上靠近采摘区(10)一侧，机械手平移机构布置于机器人移动平台(1)上远离采摘区(10)一侧；所述果箱柔顺侧倾机构包括：升降台面(6)、固定弹性直动件(7)、连杆(8)和侧倾式果箱(9)；侧倾式果箱(9)底部远离采摘区(10)的一端A和升降台面(6)相铰接，连杆(8)的一端和侧倾式果箱(9)底部靠近采摘区(10)的位置B相铰接，连杆(8)的另一端C和固定弹性直动件(7)的输出端相铰接，固定弹性直动件(7)水平固定于升降台面(6)上，固定弹性直动件(7)的动作方向与A、B、C点所在竖直平面平行； 侧倾式果箱(9)的开口面向机械手(12)一侧；所述柔顺升降机构由剪叉机构(4)和活动弹性直动件(2)组成，活动弹性直动件(2)的两端分别铰接于机器人移动平台(1)和剪叉机构(4)的剪叉杆上；所述机械手平移机构由机械手底座(13)和直线移动单元(15)组成，机械手底座(13)由直线移动单元(15)带动在与固定弹性直动件(7)的动作方向相垂直的水平方向直线移动。