[发明专利]一种管道渗漏检测方法、装置及球形系统

摘要

本发明实施例公开了一种管道渗漏检测方法、装置及球形系统，用于解决红外线成像、雷达测漏、气体测漏这些方法只能在特定的情况下使用，且操作繁杂，经验性强、成本高，通过空气取样法以及利用引起的管道流量，压力等输送条件的检测技术其铺设面积广、实施难度大、经济投入多的技术问题。

主权项

一种管道渗漏检测方法，其特征在于，包括：S1：管道渗漏检测球形系统在跟踪管道时，对管道渗漏检测球形系统的MPU6050传感器输出的在MPU6050传感器检测轴形成的相对坐标系OXbYbZb中的管道渗漏检测球形系统的角速度数据和加速度数据进行收集和保存；S2：通过相对坐标系OXbYbZb中的管道渗漏检测球形系统的角速度数据和管道渗漏检测球形系统在跟踪管道时空间运动所在的绝对坐标系OXYZ和所述管道渗漏检测球形系统的MPU6050传感器检测轴形成的相对坐标系OXbYbZb的坐标变换，计算管道渗漏检测球形系统的重力加速度在相对坐标系OXbYbZb各轴方向上的分量；S3：对在相对坐标系OXbYbZb中的管道渗漏检测球形系统的加速度数据与重力加速度数据的差值进行积分，通过绝对坐标系OXYZ和相对坐标系OXbYbZb的坐标变换，计算管道渗漏检测球形系统在绝对坐标系OXYZ中的瞬时速度和位移，并通过小波分析对管道渗漏检测球形系统的加速度数据进行除噪，获取除噪后管道渗漏检测球形系统的加速度数据的峰值个数，通过所述峰值个数，获取管道渗漏检测球形系统的加速度数据周期，计算管道渗漏检测球形系统运动距离。