[发明专利]一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法有效
| 申请号： | 201710091461.8 | 申请日： | 2017-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN106708059B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 邹朝圣 | 申请（专利权）人： | 厦门万久科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 35218 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李宁 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法，主要包括三个步骤：障碍空间建模单元，基于机器人用激光传感器逆时针扫描实时检测周围障碍物信息，建立空间模型，得到机器人前进的可行通道；避障决策单元，基于机器人实时的位置和姿态，以及目标点相对于机器人的角度和姿态，选择合适的可行通道作为局部最优可行通道；避障控制单元，基于确定的局部最优可行通道，选择合适的速度与角速度来控制机器人的运动。本发明根据确定的最优可行通道 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 通道 选择 移动 机器人 实时 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于通道选择的移动机器人实时运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1 障碍空间建模单元，基于机器人用激光传感器逆时针扫描实时检测的周围障碍物信息，建立空间模型，得到机器人前进的可行通道；/n所述的障碍空间建模单元包括所有可行通道的搜索空间S
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