[发明专利]使用听觉数据的碰撞避免

摘要

用于自主车辆的控制器从一个或多个麦克风接收音频信号。音频信号被输入到对音频特征的源进行分类的机器学习模型。例如，特征可以被分类为源自车辆。基于来自多个麦克风的信号中的音频特征的相对延迟来确定音频特征的源的方向。在音频特征被以高于阈值的置信度分类为源自车辆的情况下，相对于音频特征的源的方向执行碰撞避让。音频特征的源的方向可以与车辆图像和/或地图数据相关，以增加音频特征的源是其发动机运行的停放的车辆的置信度得分。然后可以用停放的车辆的潜在路径执行碰撞避让。

主权项

一种用于自主车辆的系统，包含：安装到所述自主车辆的两个或更多个麦克风；控制器，所述控制器用于执行：预处理器，所述预处理器被编程为检测来自所述两个或更多个麦克风的两个或更多个音频流中的音频特征；碰撞避让模块，所述碰撞避让模块被编程为对所述音频特征和所述音频特征的源的方向进行分类，并且如果所述声源的类别是停放的车辆，则避让所述停放的车辆的潜在路径。