[发明专利]一种无外部导航信息的割草机自主有序割草方法

摘要

本发明一种无外部导航信息的割草机自主有序割草方法。鉴于目前的自动割草机主要依赖外部环境提供的导航信息(如在草坪边界处圈埋电线)技术，尚不能有效实现自主有序割草，尤其遇到障碍物或电磁干扰，会出现路径错乱。本发明提供的无需外部导航信息的自主有序割草方法，包括矩形和多边形边界的草坪自主有序割草方法、曲线边界的草坪自主有序割草方法和避障重新规划路径自主有序割草方法。本发明特点：无需额外增加外部导航信息装置，不受外部电磁干扰，适于不同边界形状草坪的有序规划割草作业，非接触传感避障技术和制造成本低。

主权项

1.一种无外部导航信息的割草机自主有序割草方法，其特征在于：包括多边形边界的草坪自主有序割草方法、曲线边界的草坪自主有序割草方法和避障重新规划路径自主有序割草方法；/n曲线边界的草坪自主有序割草方法包括曲线边界的草坪总体行驶地图规划方法和曲线边界的草坪有序行驶自主导航方法；曲线边界的草坪总体行驶地图规划方法包括：根据草坪边界曲线形状，首先确定草坪“形心”，再以形心为中心，生成相对于边界曲线的内部序列曲线地图，边界内的曲线与边界曲线具有几何相似性并以极坐标三次样条曲线表示，边界内的序列曲线的径向半径尺寸大小是依每减小一个割草宽度递减，所有上述序列曲线生成后形成地图曲线集存储在计算控制系统中；所述的曲线边界的草坪有序行驶自主导航方法包括：割草机在上述规划的地图曲线上行驶时，对于极坐标样条曲线表达的规划路径所在位置作下一点θ