[发明专利]一种可三自由度移动的抓取机构

摘要

一种可三自由度移动的抓取机构，该抓取机构可实现横向平移、纵向平移和竖直方向上的升降，连接在三自由度移动结构末端的抓手结构具有开合机构，开合机构包括主动件和固定件，主动件和固定件均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，驱动部件驱动主动件向上或向下运动，实现手爪张开或闭合动作。

主权项

一种可三自由度移动的抓取机构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其特征在于：其中，所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接；所述升降结构包括连接板，所述连接板上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，所述升降线下端连接所述抓手结构；所述抓手结构包括连接座、驱动部件、开合机构和手爪，所述连接座的上端连接在升降线下端，所述连接座下端固定连接所述驱动部件，所述驱动部件的下端固定有输出轴；所述开合机构包括主动件和固定件，所述主动件和所述固定件均包括长边、短边以及位于长边和短边之间的凹陷，所述长边、短边和凹陷构成“工”字形结构，所述固定件的长边与连接座通过螺栓固定连接，所述固定件短边的远离所述连接座轴线的位置处设有手爪铰接座，所述手爪铰接座与手爪中部铰接连接；所述固定件的中心还设置有通孔，所述输出轴穿过所述通孔与所述主动件的长边固定连接，所述手爪的一端插接在所述主动件的凹陷处。