[发明专利]无人驾驶小车的路径跟踪控制装置及方法、无人驾驶小车在审
| 申请号： | 201710096140.7 | 申请日： | 2017-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN108454610A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 张枭勇;周勇;丘建栋;孟柳 | 申请（专利权）人： | 深圳市城市交通规划设计研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/08 | 分类号： | B60W10/08;B60W30/10 |
| 代理公司： | 北京纽盟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11456 | 代理人： | 许玉顺 |
| 地址： | 518021 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开无人驾驶小车的路径跟踪控制方法，首先，根据无人驾驶小车的左右轮驱动电压与无人驾驶小车的转向角的状态方程(1)得到左右轮驱动电压；之后，利用左右轮驱动电压与控制电压模拟量的线性关系得到控制电压模拟量并输入到电机控制器；最后，由电机控制器根据所述控制电压模拟量控制所述左右轮驱动电压，实现路径的跟踪控制。根据该路径跟踪控制方法，能够对行驶过程中存在的较大偏差进行快速平滑纠正、实现精准的路径跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 路径跟踪 驱动电压 小车 控制电压 电机控制器 模拟量 模拟量控制 跟踪控制 控制装置 线性关系 行驶过程 状态方程 转向角 平滑 纠正 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶小车的路径跟踪控制方法，其特征在于，首先，根据下面的无人驾驶小车的左右轮驱动电压与无人驾驶小车的转向角的状态方程(1)得到左右轮驱动电压，![]()
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其中，UL为左轮驱动电压，UR为右轮驱动电压，U0为当前速度下直线行驶电压,α为转向角，L为左右驱动轮间距，Tm为电机时间常数，K为反电势系数，t为运动时间,此处的Tm电机时间常数是电动机从启动到转速达到空载转速的63.2％时所经历的时间，其中，|α|取值范围为0～π，K取值范围为1.6～2.4；之后，利用左右轮驱动电压与控制电压模拟量的线性关系得到控制电压模拟量并输入到电机控制器；最后，由电机控制器根据所述控制电压模拟量控制所述左右轮驱动电压，实现路径的跟踪控制。
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