[发明专利]自动构建路网的室内地图生成的方法

摘要

本发明提供一种自动构建路网的室内地图生成的方法。所述自动构建路网的室内地图生成的方法包括取点、斜率计算、关键点判定、路线计算、路网构建等步骤。本发明提供的所述自动构建路网的室内地图生成的方法解决了现有技术的地图路网构建技术存在投入较大、实现繁琐、不便于动态修改等技术问题。

主权项

一种自动构建路网的室内地图生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：提供一可行区域地图；步骤二：选择所述可行区域地图内任一边界，取一个距离所述边界的长度为M的点，作为起始点P1；步骤三：从所述起始点P1开始，沿平行于所述可行区域地图的边界的方向，以长度N为间隔，连续取点，直至回到所述起始点P1；从而获得一组闭环点集P=（P1，P2，……Pi）；步骤四：从所述起始点P1开始，对所述闭环点集P内所有点，依次求相邻二个点之间的斜率；同时，对所述闭环点集P内所有点，依次判定周围N范围内其他点的数量；步骤五：若Pi和Pi+1之间的斜率，与Pi+1和Pi+2之间的斜率相比，产生了变化，则判定Pi+1为关键点；若Pi周围N范围内仅一个其他点，则判定Pi为关键点；步骤六：将相邻的所述关键点及之间的点作为一条路径，从而获得一组路径集合R=（R1，R2，……Ri）；步骤七：对所述路径集合R中的每一路径，分别进行求拟合曲线的操作，获得多条相互连接的路线，即为可用于机器人导航的路网。