[发明专利]障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质有效
| 申请号： | 201710098541.6 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN108470174B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 孙迅;谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/34 | 分类号： | G06K9/34;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：从根据当前车辆周围的障碍物点云获取的数个窗口中，获取属于同一预设的邻域区间的多组窗口对；根据当前车辆周围的障碍物点云，获取各组窗口对中的两个窗口的特征信息以及两个窗口的中心点的特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的特征信息、两个窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测对应的窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息，对障碍物点云中各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，能够有效地提高障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 分割 方法 装置 计算机 设备 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物分割方法，其特征在于，所述方法包括：从根据当前车辆周围的障碍物点云获取的数个窗口中，获取属于同一预设的邻域区间的多组窗口对；各组所述窗口对中包括两个所述窗口；根据所述当前车辆周围的所述障碍物点云，获取各组所述窗口对中的两个所述窗口的特征信息以及两个所述窗口的中心点的特征信息；根据各组所述窗口对中的两个所述窗口的特征信息、对应的所述窗口对中的两个所述窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测对应的所述窗口对中的两个所述窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各组所述窗口对中的两个所述窗口的中心点对应的语义特征信息，对所述障碍物点云中的各障碍物进行分割。
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