[发明专利]障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质有效
| 申请号： | 201710098912.0 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN108509820B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 孙迅;谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：根据当前车辆周围的障碍物点云，获取对应的数个窗口的特征信息以及各所述窗口的中心点的特征信息；根据各所述窗口的特征信息、对应的各所述窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测各所述窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各所述窗口的中心点对应的语义特征信息，对所述障碍物点云中的各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，可以根据各窗口的中心点对应的语义特征信息，合理化地对障碍物点云中的各障碍物进行分割，从而能够有效地提高对障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 分割 方法 装置 计算机 设备 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物分割方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前车辆周围的障碍物点云，获取对应的数个窗口的特征信息以及各所述窗口的中心点的特征信息；根据各所述窗口的特征信息、对应的各所述窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测各所述窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各所述窗口的中心点对应的语义特征信息，对所述障碍物点云中的各障碍物进行分割。
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