[发明专利]一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制装置及方法有效
| 申请号： | 201710100559.5 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN106904272B | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;陈廉锐;潘尔振 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02;B64C9/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 尾翼 摆动 机器人 飞行 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，其特征在于，所述控制装置包括机载控制装置、遥控器和地面控制装置，所述机载控制装置包括微控制器、输入捕捉模块、程序下载模块、PWM电机控制模块、遥控接收机、第一无线数传模块、尾翼传感模块、机身传感模块、GPS模块和霍尔传感器，所述输入捕捉模块、PWM电机控制模块、尾翼传感模块、机身传感模块、GPS模块和霍尔传感器与微控制器连接，所述遥控接收机分别与输入捕捉模块和PWM电机控制模块连接，所述第一无线数传模块与地面控制装置无线通信，所述遥控接收机与遥控器无线通信，所述机身传感模块是机身MPU6050传感器，所述机身MPU6050传感器包括机身陀螺仪和机身加速度计，所述尾翼传感模块是尾翼MPU6050传感器，所述尾翼MPU6050传感器包括尾翼陀螺仪和尾翼加速度计。
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